三菱重工技報
    Vol. 61 No. 1 (2024)   新製品·新技術特集
    技術論文
    環境変化に対処する自律型無人ビークルの適応制御技術

    Adaptive Control of Autonomous Unmanned Vehicle in the Presence of Environmental Variation
    西田周平
    Shuhei Nishida
    江口和樹
    Kazuki Eguchi
    彌城祐亮
    Yusuke Yashiro
    神代明暢
    Akinobu Koshiro
    西田周平
    江口和樹
    彌城祐亮
    神代明暢
    自律型無人ビークルは,変化する環境の中,しばしば操作者の手が届かない場所で運用されるため,外乱や特性変化に応じてパラメータなどを自動で調整する機能が求められている。そこで,三菱重工業株式会社では,既存の制御系に自動調整機能を追加できる適応制御器の開発に取り組んでいる。本報では,本技術の概要と,波浪環境下を航走する自律型無人潜水機の揺動抑制を例題とした,シミュレーション検証の結果について説明する。

    製品・技術